"Basic Control Theory - (6) - Computers in Control"

Reference, thanks and image credit to : Steam Engineering Tutorial,

Remark : All publications and images herein this page are for use of educational purpose only. The owner of this page is not responsible for the consequences in case of violation to copyright, trademark, patent or other intellectual property rights of any third party.  

ဟိုးအရင္က၊ basic PID functions ေတြ၊ ေဆာင္ရြက္နိဳင္ရန္၊ flaps နဲ႔ nozzles ေတြ၊ ထည္႔သြင္း တတ္ဆင္ထားတဲ႔၊ pneumatic controllers ေတြကို၊ stand-alone single loop controllers ေတြအၿဖစ္၊ အသံုးၿပဳခဲ႔ႀကပါတယ္။ individually connected အေနနဲ႔၊  စကၠဴ အသံုးၿပဳၿပီး၊ local circular chart recorders ေတြ၊  တတ္ဆင္၊ အသံုးၿပဳထားတာလည္း၊ ၿဖစ္ပါတယ္။ ေဘးအနၱရာယ္ရိွတဲ႔၊ hazardous locations ေနရာေတြမွာ၊ အလြယ္တကူ၊ မီးေလာင္ကၽြမ္းမွဴ၊ မၿဖစ္ေပါါေစရန္၊ intrinsic safety အေနနဲ႔၊ အသံုးၿပဳခဲ႔တဲ႔၊ pneumatic controllers ေတြကို၊ တခါတရံ၊ ေတြ႔နိဳင္ပါေသးတယ္။

ေနာက္ပိုင္းမွာေတာ႔၊ pneumatic controllers ေတြအစား၊  electronic controllers ေတြ၊ တတ္ဆင္ကာ၊  multi-pen recorders ေတြမွတဆင္႔၊ control rooms နဲ႔၊ ဆက္သြယ္၊ အသံုးၿပဳခဲ႔ႀကပါတယ္။ instrument အတြင္း၊ mechanisms ေတြ၊ ထည္႔သြင္းထားတဲ႔၊ chart recorders ေတြ၊ တနည္းအားၿဖင္႔ multi-pen recorders ေတြဟာ၊ inputs အေနနဲ႔ အမၽားဆံုး (၁၂) ခုေလာက္အထိ၊ လက္ခံနိဳင္ပါတယ္။ Fig. (42) မွာ 'Single loop controller with chart recorder' ဆိုၿပီး၊ multi-pen recorder အသံုးၿပဳထားတဲ႔ control system တခုကို၊ ဥပမာအၿဖစ္၊ ေဖာ္ၿပထားပါတယ္။

Fig. (42) - Single loop controller with chart recorder

ဒီလိုနဲ႔ control room မွ၊ chart recorders ေတြေနရာမွာ၊ computers ေတြ အစားထိုး တတ္ဆင္လာႀကၿပီး၊ plant တခုလံုးမွ information သို႔မဟုတ္၊ အခၽက္အလက္ data ေတြကို စုေဆာင္းေဖာ္ၿပခဲ႔ပါတယ္။ အဲဒီ computers ေတြဟာ အခၽက္အလက္ေတြ၊ လက္ခံ ေဖာ္ၿပနိဳင္သလို၊ မွတ္တမ္း reports ေတြကိုလည္း print out အေနနဲ႔ ပံုနိွပ္  ထုတ္ယူနိဳင္တဲ႔အတြက္၊ 'data logger computers' ေတြလုိ႔ ေခါါဆိုႀကပါတယ္။

data logger computers ေတြမွာ၊ print out ထုတ္ယူရန္၊ programmed စီစဥ္ထားၿပီး၊ time intervals အခၽိန္၊ အတိုင္းအတာ တခုတိုင္းမွာ၊ process ရဲ႕အခၽက္အလက္ေတြကို၊ အလိုအေလၽွာက္ ထုတ္ေပးနိဳင္ပါတယ္။ ဒါ႔အၿပင္ အလိုရိွတဲ႔ အခါတိုင္း၊ process ရဲ႕အခၽက္အလက္ေတြ ၿပန္လည္၊ ထုတ္ယူနိုင္ၿပီး၊ ရရိွထားတဲ႔ အခၽက္အလက္ေတြကို၊ comparing အေနနဲ႔ နိွဳင္းယွဥ္ႀကည္႔ၿခင္းမွ၊ plant ရဲ႕ performance ကိုလည္း သိရိွနိဳင္ပါတယ္။ Fig. (43) မွာ 'Single loop controllers with a central data logging computer' ဆိုၿပီး၊ data logger computer အသံုးၿပဳထားတဲ႔၊ control system တခုကို၊ ဥပမာအၿဖစ္၊ ေဖာ္ၿပထားပါတယ္။

 

 Fig. (43) - Single loop controllers with a central data logging computer

ဒါေပမယ္႔ 'data logger computers' ေတြဟာ၊ plant operation မွာ၊ input အေနနဲ႔ အခၽက္အလက္ေတြ၊ ေပးသြင္းနိဳင္ၿခင္း 'မရိွ' တာကိုလည္းေတြ႔ရပါတယ္။ (၁၉၇၀) ခုနွစ္ နွစ္လယ္ေလာက္မွစၿပီး၊ digital control systems ေတြ၊ စတင္အသံုးၿပဳလာႀကသလို၊ digital control systems ေႀကာင္႔ central computer ဟာ၊ sensors ေတြမွ ေပးပို႔လာတဲ႔ အခၽက္အလက္ေတြကို၊ input အေနနဲ႔ လက္ခံရယူနိဳင္လာပါတယ္။

 

 Fig. (44) - Central computer gathering data and controlling the plant

ရရိွလာတဲ႔ အခၽက္အလက္ေတြကို၊ mathematical routines အေနနဲ႔ စစ္ေဆးတြက္ခၽက္ကာ၊ output အၿဖစ္ ထုတ္ယူၿပီး၊ control devices ေတြထံ၊ ေပးသြင္းပါတယ္။ Fig. (44) မွာ 'Central computer gathering data and controlling the plant' ဆိုၿပီး၊ central computer အသံုးၿပဳထားတဲ႔၊ control system တခုကို၊ ဥပမာအၿဖစ္၊ ေဖာ္ၿပထားပါတယ္။

sensors ေတြမွ၊ အခၽက္အလက္ေတြကို၊ ရယူစုေဆာင္းၿခင္း၊ correction signal အၿဖစ္၊ control devices မၽားသို႔ ေပးပို႔ၿခင္းနဲ႔၊ process မွ data အခၽက္အလက္ေတြကို၊ monitoring unit အေနနဲ႔ ေဖာ္ၿပၿခင္းတို႔အၿပင္၊  print out ထုတ္ေပးၿခင္း တို႔ကိုလည္း၊ control room မွာ တတ္ဆင္ထားတဲ႔၊ central computers မၽားမွ ေဆာင္ရြက္ေပးပါတယ္။ ဒါေပမယ္႔ control devices မွေပးပို႔လိုက္တဲ႔၊ (4 ~ 20 mA), (0 ~ 10 V) အစရိွတဲ႔၊ raw instrument signals ေတြကို၊ computers ေတြ အေနနဲ႔ လက္ခံနိဳင္ၿခင္း မရိွေသးတဲ႔အတြက္၊ analog signals ေတြကို၊ digital signal အၿဖစ္၊ translate အေနနဲ႔ ေၿပာင္းလဲေပးမယ္႔၊ input/ output I/ O unit devices ေတြထပ္မံ၊ ထည္႔သြင္းတတ္ဆင္လာႀကပါတယ္။

I/O units ေတြကို၊ control room မွာ တတ္ဆင္ကာ၊ signal cable တခုစီအသံုးၿပဳၿပီး၊ control devices တခုၿခင္းသို႔၊ signals ေတြ ေပးပို႔ပါတယ္။ အရြယ္အစားႀကီးမားတဲ႔ plant ေတြမွာ၊ cable installation, cable physical volume နဲ႔၊ after installation management တို႔ေႀကာင္႔၊ ကုန္ကၽစားရိတ္ cost ေတြ 'ပိုမၽား' လာတာေတြ႔ရပါတယ္။ I/O units ေတြကို control room မွာ မထားရိွေတာ႔ပဲ၊ plant မွ control devices ေတြ အနီးအနားမွာ၊ တတ္ဆင္လိုက္တဲ႔အခါ၊ installation cost အေနနဲ႔ အနည္းငယ္ ၊ေလၽွာ႔ကၽသြားပါတယ္။

Digital control system ေတြ တိုးတက္လာတဲ႔အတြက္၊ DCS ဆိုတဲ႔ Distributed Control System, SCADA ဆိုတဲ႔ Supervisory Control And Data Acquisition System နဲ႔၊ BMS ဆိုတဲ႔ Building Maintenance System အစရိွတဲ႔၊ control system ေတြ သံုးစြဲလာနိဳင္သလို၊ (၁၉၈၀) နွစ္ကုန္ပိုင္းေလာက္မွာ၊ Windows O/S ဆိုတဲ႔၊ Windows operation system ကို၊ computers ေတြနဲ႔၊ ေပါင္းစပ္အသံုးၿပဳလာႀကပါတယ္။ Fig. (45) မွာ Distributed Control System ဆိုၿပီး၊ DCS အသံုးၿပဳထားတဲ႔၊ control system တခုကို၊ ဥပမာအၿဖစ္၊ ေဖာ္ၿပထားပါတယ္။

 Fig. (45) - Distributed Control System

Windows O/S အသံုးၿပဳထားတဲ႔၊ Windows screen environment ဟာ၊ digital control system အတြက္၊ standard platform ၿဖစ္လာခဲ႔ၿပီး၊ common format တခုအၿဖစ္ သံုးစြဲလာႀကပါတယ္။ Windows based data system ဟာ၊ data exchangeable system ၿဖစ္တဲ႔အတြက္၊ process မွရရိွလာတဲ႔၊ data ေတြကို words, excel နဲ႔၊ power point အစရိွတဲ႔ format မၽားအၿဖစ္၊ အလြယ္တကူ ေၿပာင္းလဲေပးပို႔နိဳင္ပါတယ္။

control systems ေတြမွာ၊ data exchange language အၿဖစ္၊ DDE ဆိုတဲ႔ Dynamic Data Exchange ကို၊ စတင္အသံုးၿပဳခဲ႔ၿပီး၊ ေနာက္ပိုင္းမွာ၊ OLE ဆိုတဲ႔ Object Linking Embedding ကို၊ အသံုးၿပဳခဲ႔ပါတယ္။ အဲဒီကတဆင္႔ OPC ဆိုတဲ႔ object linking embedding for Process Control ဆိုတဲ႔၊ language ကို အစားထိုး၊ အသံုးၿပဳခဲ႔တာေတြ႔ရပါတယ္။ OPC ကို data exchange language အၿဖစ္၊ အသံုးၿပဳထားတဲ႔အတြက္ control room computers ေတြရဲ႕၊ monitors ေတြမွတဆင္႔၊ plant တခုလံုးရဲ႕အေၿခအေနကို၊ သိရိွနိဳင္သလို၊ controllers ေတြရဲ႕ set points နဲ႔၊ parameters ေတြကိုလည္း၊ keyboard မွတဆင္႔၊ ေၿပာင္းလဲေပးနိဳင္ပါတယ္။

plant မွာ single loop PID controller ေတြ၊ အသံုးမၿပဳေတာ႔ပဲ၊ stand alone controller သို႔မဟုတ္၊ PLC ဆိုတဲ႔ programmable logic controllers ေတြနဲ႔၊ multi-loop rack mounted devices ေတြ၊ အသံုးၿပဳလာႀကပါတယ္။ stand alone controllers ေတြဟာ၊ plant safety အတြက္၊ final control တနည္းအားၿဖင္႔ back up အၿဖစ္႔၊ ေဆာင္ရြက္ေပးပါတယ္။

stand alone controller သို႔မဟုတ္၊ programmable logic controllers ေတြမွာ၊ parameters ေတြကို၊ electronically download အေနနဲ႔၊ ထည္႔သြင္းထားၿပီး၊ လိုအပ္ပါက keypad အသံုးၿပဳကာ၊ set points နဲ႔ parameters ေတြ၊ ေၿပာင္းလဲနိဳင္ပါတယ္။ အကယ္၍ central computer failure ၿဖစ္ေပါါခဲ႔လၽွင္၊ standalone controller ေတြမွတဆင္႔၊ plant ကို၊ safe condition အၿဖစ္၊ control အေနနဲ႔ ဆက္လက္ ထိမ္းေႀကာင္းသြားနိဳင္ပါတယ္။

'Fieldbus'

digital control system တိုးတက္လာတာနဲ႔အမၽွ၊ (၁၉၉၀) နွစ္လြန္ကာလ ေနာက္ပိုင္းမွာ၊ signal digital control system တမၽိဳးၿဖစ္တဲ႔၊ 'Fieldbus' system အသံုးၿပဳလာပါတယ္။ plant မွာရိွတဲ႔ sensors နဲ႔ controllers ေတြထံ၊ unit address ေတြေပးပို႔ၿခင္း၊ request information အေနနဲ႔၊ sensor တခုၿခင္းစီမွ data ေတြရယူၿခင္း၊ process တခုၿခင္းစီသို႔၊ control action instructions ေတြ၊  ေပးပို႔ၿခင္းတို႔ကို၊ Fieldbus မွတဆင္႔ေဆာင္ရြက္ပါတယ္။ Fig. (46) မွာ 'A central computer with Fieldbus accepts information and transmits correction signals via Fieldbus' ဆိုၿပီး၊ Fieldbus အသံုးၿပဳထားတဲ႔၊ control system တခုကို၊ ဥပမာအၿဖစ္၊ ေဖာ္ၿပထားပါတယ္။

 Fig. (46) - A central computer with Fieldbus accepts information and transmits correction signals via Fieldbus

'Fieldbus' မွတဆင္႔ data ေတြ ေပးပို႔ၿခင္းနဲ႔၊ ရယူၿခင္း ေဆာင္ရြက္ရာမွာ stand along controllers ေတြအစား၊ master controller အသံုးၿပဳထားပါတယ္။ master controller ဟာ data ေတြကို organized အေနနဲ႔၊ စုစည္းေပးနိဳင္သလို၊ control logic အေနနဲ႔၊ digital format အၿဖစ္သို႔လည္း၊ ေၿပာင္းလဲေပးနိဳင္ပါတယ္။ ဒါ႔အၿပင္ data ေတြ ေပးပို႔ရာမွာ၊ 'Fieldbus' နဲ႔၊ computer အႀကား interfacing အေနနဲ႔လည္း၊ စီစစ္ေဆာင္ရြက္ေပးပါတယ္။

'Fieldbus' နဲ႔ computer network ကုိ၊ ဆက္သြယ္ေပးတဲ႔အတြက္၊ master controller ကို၊ 'bridge' လို႔လည္းေခါါပါတယ္။ master controller သို႔မဟုတ္ bridge ဟာ၊ (i) process ဖက္အၿခမ္းရိွ sensors ေတြမွ၊ ေပးပို႔တဲ႔၊ data ေတြ လက္ခံၿခင္း၊ (ii) လိုအပ္တဲ႔အခါ sensor တခုၿခင္းစီမွ data ေတြကို၊ ၿပန္လည္ထုတ္ေပးၿခင္း၊ (iii) ရရိွထားတဲ႔ data နဲ႔ information ေတြကို၊ mathematical routines အေနနဲ႔စီစစ္ၿပီး၊ corrective action ေဆာင္ရြက္ရန္၊ control devices မၽားသို႔၊ ၿပန္လည္ေပးပို႔ၿခင္းနဲ႔၊ (iv) process မွာ တတ္ဆင္ထားတဲ႔ equipment တခုၿခင္းကို၊ diagnostic routine အေနနဲ႔စစ္ေဆးၿခင္း၊ အစရိွတာေတြ၊ ေဆာင္ရြက္ေပးပါတယ္။

ဒါ႔အၿပင္ (v) bridge ဟာ၊ computer network သို႔၊ process ရဲ႕ equipment တခုၿခင္းစီမွ diagnostic routine ေတြနဲ႔၊ result ေတြကို၊ ေန႔ရက္ အစီအစဥ္တကၽေပးပို႔ၿခင္း၊ (vi) process ဒါမွမဟုတ္ equipment မွာ၊ set parameter ထက္ ေကၽာ္လြန္သြားတဲ႔အခါ၊ အခၽက္ေပး alarm အေနနဲ႔ ေပးပို႔ၿခင္း၊ (vii) plant performance နဲ႔ပက္သက္ၿပီး၊ စုေဆာင္းထားတဲ႔၊ အခၽက္အလက္ေတြနဲ႔ ရယူထားတဲ႔၊ အခၽက္အလက္ေတြကို၊ ေပးပို႔ၿခင္းနဲ႔၊ (viii) safety interlocks မၽား သတ္မွတ္စီစဥ္ေပးၿခင္း၊ အစရိွတာေတြကိုလည္း၊ ေဆာင္ရြက္ေပးနိဳင္ပါတယ္။

 

Fig. (47) - Bridge (Process control computer communicates with other computers over a network and the internet On the process side the bridge) 

Fig. (47) မွာ 'Bridge (Process control computer communicates with other computers over a network and the internet On the process side the bridge)' ဆိုၿပီး၊ bridge ကို master controller အၿဖစ္၊ အသံုးၿပဳထားတဲ႔ Fieldbus control system တခုအား၊ ဥပမာအေနနဲ႔ ေဖာ္ၿပထားပါတယ္။ bridge တခုဟာ process အရည္အတြက္ (၅၀) ခန္႔ကို၊ control အေနနဲ႔ ထိမ္းေႀကာင္းနိဳင္တဲ႔အတြက္၊ single loop PID controller အရည္အတြက္ (၅၀) ခန္႔နဲ႔၊ ညီမၽွပါတယ္။ process control အရည္အတြက္ (၅၀) ထက္၊ ပိုမိုၿပီး လိုအပ္လာတဲ႔အခါ bridge အရည္အတြက္ကို၊ တိုးၿမွင္႔ၿပီး တတ္ဆင္ႀကပါတယ္။

bridge ကို plant တဝုိက္မွာ၊ အဆင္ေၿပသလို၊ တတ္ဆင္ေလ႔ရိွႀကၿပီး၊ တခၽဳိ႕ bridge ေတြမွာ၊ push button ခလုပ္ေတြ ပါဝင္ေလ့ရိွကာ၊ ခလုပ္ 'နိွပ္' လိုက္တဲ႔အခါ၊ display information ေတြ၊ ေဖာ္ၿပေပးနိဳင္ပါတယ္။ interaction ေတြကိုလည္း computer keyboard မွတဆင္႔၊ ေဆာင္ရြက္ေပးနိဳင္တဲ႔အတြက္၊ bridge ကို၊ electronic gateway တခုအၿဖစ္ သတ္မွတ္နိဳင္ပါတယ္။

plant ေတြ မွာအသံုးၿပဳေလ႔ရိွတဲ႔ HART®, CAN, PROFIBUS ® နဲ႔ Interbus အစရိွတဲ႔၊ control system ေတြဟာလည္း၊ Fieldbus ကဲ႔သို႔၊ 'bus' ဆိုတဲ႔ digital signal cables ေတြနဲ႔၊ master controller အသံုးၿပဳထားတဲ႔၊ process control system ေတြၿဖစ္ပါတယ္။ digital signal cables ေတြနဲ႔၊ master controller အသံုးၿပဳထားတဲ႔၊ process control system ေတြဟာ၊ plant ရဲ႕၊ လုပ္ငန္းသဘာဝ behavior အေပါါ၊ analysis & survey အေနနဲ႔ ဆန္းစစ္ေလ့လာၿပီးမွ၊ protocol တခု အၿဖစ္၊ programmed စီစဥ္ေရးဆြဲကာ၊ product တခုရယ္လို႔ ထုတ္လုပ္ထားတဲ႔အတြက္၊ တခုနဲ႔တခု တူညီမွဳမရိွပဲ၊ ကြဲၿပားၿခားနားေနတာကို၊ ေတြ႔ရမွာၿဖစ္ပါတယ္။

Fielbus system ေတြဟာ (4 ~ 20 mA) နဲ႔၊ (0 ~ 10 V) raw signal ေတြထုတ္ေပးတဲ႔၊ signal base instruments ေတြကို၊ အသံုးၿပဳရန္ 'မလိုအပ္' ေတာ႔ေပမယ္႔၊ system ရဲ႕ လိုအပ္ခၽက္ အရ၊ temporary ယာယီ အေနနဲ႔ပဲၿဖစ္ၿဖစ္၊ modification အေနနဲ႔ အစားထိုး ထည္႔သြင္းရန္ၿဖစ္ၿဖစ္၊ I/O units ေတြ တတ္ဆင္ထားၿပီး၊ raw instrument signals ေတြကို၊ လက္ခံနိဳင္ပါတယ္။

Fieldbus ကဲ႔သို႔၊ digital signal cables ေတြနဲ႔၊ master controller အသံုးၿပဳထားတဲ႔၊ process control system ေတြဟာ၊ (i) wire installation နဲ႔ controller အပိုင္းမွာ၊ အရည္အတြက္ ေလၽွာ႔နည္းသြားတဲ႔အတြက္၊ system hardware အပုိင္းကို ေလၽွာ႔ခၽနိဳင္ၿခင္း၊ (ii) wire installation အပိုင္းမွာ၊ installing wire, cable tray, cabinets, conduit, junction boxes ေတြနဲ႔၊ terminal blocks အစရိွတာေတြကို၊ အရည္အတြက္၊ အမၽားအၿပား အသံုးၿပဳစရာ မလိုအပ္ေတာ႔တဲ႔အတြက္၊ installation cost ကို ေလၽွာ႔ခၽနိဳင္ၿခင္း၊ (iii) equipment နဲ႔၊ wiring အရည္အတြက္ ေလၽွာ႔နည္းသြားတဲ႔အတြက္၊ control room နဲ႔ plant ရဲ႕ space မွာ ေနရာအပိုေတြ၊ ရရိွလာၿပီး၊ အၿခား production ဆိုင္ရာ၊ equipment ေတြ၊ ပိုမိုတတ္ဆင္လာနိဳင္ၿခင္းနဲ႔၊ (iv) computer မွတဆင္႔၊ process logic drawing ေတြကို၊ အလြယ္တကူ print out ထုတ္ယူနိဳင္ၿခင္းတို႔ အၿပင္၊ (v) plant နဲ႔ process control ပိုင္းဆိုင္ရာ အခၽက္အလက္ေတြကို၊ တိကၽမွန္ကန္စြာရရိွနိဳင္ၿခင္း အစရိွတဲ႔၊ အားသာခၽက္ advantages ေတြ၊ ရရိွလာတာ ေတြ႔ရပါတယ္။

ဒါ႔အၿပင္ control system မွာ၊ fault ၿဖစ္ေပါါတဲ႔အခါ၊ software မွတဆင္႔ specific action ေဆာင္ရြက္ေပးနိဳင္သလို၊ main computer failure ၿဖစ္ေပါါခဲ႔လၽွင္လည္း၊ master controller မွာ independent power supply တတ္ဆင္ထားတဲ႔အတြက္ programmed သြင္းထားမယ္႔၊ local bridge ေတြမွတဆင္႔ safe mode အသံုးၿပဳကာ၊ system ကို၊ control အေနနဲ႔ ဆက္လက္၊ ထိမ္းေႀကာင္းသြားနိဳင္ပါတယ္။

DCS ဆိုတဲ႔ Distributed Control System အသံုးၿပဳထားတဲ႔၊ plant တခုနဲ႔ Fieldbus system အသံုးၿပဳထားတဲ႔၊ plant တခုတို႔ကို နိွဳင္းယွဥ္ႀကည္႔တဲ႔အခါ၊ Fieldbus system မွ control information အၿပင္၊ process information ေတြပါ ရရိွနိုင္တဲ႔အတြက္၊ plant ကို စီမံခန္႔ခြဲရန္ management information ေတြ၊ ပိုမိုရရိွလာတာ၊ ေတြ႔ရပါတယ္။

plant သို႔မဟုတ္ process ကို၊ main computer မွတဆင္႔၊ detailed diagnostic routine ေဆာင္ရြက္နိဳင္သလို၊ sensor failure, configuration error, communication error, valves ေတြနဲ႔၊ actuators ေတြရဲ႕ position, valves ေတြ၊ actuators ေတြရဲ႕ movement travel time, valves ေတြနဲ႔ actuators ေတြရဲ႕ stick slip action, အစရိွတာေတြကိုလည္း၊ သိရိွနိဳင္ပါတယ္။

Fieldbus အပါအဝင္၊ digital control systems ေတြဟာ၊ process requirements ေတြအေပါါ မူတည္ၿပီး၊ အလြယ္တကူ updated ၿပဳလုပ္နိဳင္သလို၊ plant extension သ႔ိုမဟုတ္ new process ေတြအတြက္လည္း၊ expanded အေနနဲ႔ အလြယ္တကူ တိုးခၽဲ႕ တတ္ဆင္နိဳင္တာ၊ ေတြ႔ရပါေႀကာင္း၊ ေဖာ္ၿပရင္း၊ "Basic Control Theory" ဆိုတဲ႔၊  post ေတြကို၊ အဆံုးသတ္လိုက္ပါတယ္။